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（原标题：“一段式端到端”将爆发？华为、Momenta、博世等均已布局）

自本年3月份特斯拉推出聘任“端到端”自动驾驶贬责决策的V12版块FSD（全称Full-Self Driving，总共自动驾驶）以来，国内车企也启动上马“端到端”智驾技艺。但对于自动驾驶技艺“端到端“到底应该是一段式的照旧两段式的，业内争论不息。

12月12日，在汽车评价商讨院主理的“地平线杯”第六届宇宙十佳智能汽车评价成果发布暨宇宙智能汽车品牌论坛上，北汽新动力商创中心贬责决策业务总监梁耕龙闪现：“行业内寰球齐在争议‘端到端’到底该是两段照旧一段，我以为不存在两段好照旧一段好的问题，但终极的看法一定是一段。”

北京理工大学汽车商讨所长处、教悔龚建伟闪现：“从永恒来说，将输入截止到输出截止聚首的一段式端到端，可能是终极看法。从东谈主的预期来说，以更大齐据让智驾更类东谈主是一个更好的决策，其更丰富、更沉稳，亦然咱们的终极看法。”

“端到端”的一段式和两段式之争

自动驾驶“端到端”是指把准则模子拿掉，车辆将传感器采集到的信息平直发送到一个调和的深度学习神经齐集，神经齐集经过处理之后，输出自动驾驶汽车的驾驶高歌，即算法平直将系统的输入端勾通到输出端。

因为各个AI模块之间用transformer（深度学习神经齐集模子）连结起来，信息通过隐性传递，不错减少传输经由中的损耗，竣事通盘这个词齐集优化。基于AI神经齐集，智驾系统在海量数据的测验下，会自主学习、师法东谈主类的驾驶熏陶。

因此，“两段式端到端”决策的信息经过感知模子过滤后，再到规控模子，有两个信息处理圭臬。而“一段式端到端”将智驾的感知、预测决策、计较多个模块合为一体，平直从传感器输入外部环境信息，并输出车辆的行驶轨迹，只好一个信息处理圭臬。

业内普遍认为，“两段式端到端”经过两个决策经由，信息蚀本较多，同期还会濒临无法全面闪现复杂场景、泛化才略和贬责corner case（顶点情况）的才略较弱等问题。“一段式端到端“则依托精深数据和算法，使得“端到端“模子像东谈主类大脑通常，具备更高的闪现力和进化才略，能够掌抓新的器具并应付未始见过的场景。

站在车企的角度，梁耕龙闪现：“干产物东谈主的齐知谈，截止器的旨趣等于，要是一个截止器能作念好，发展趋势笃信是能少一个是一个，两段截止中间的传输，不论是毫秒级照旧更低的反映速率，总归会有反映时候。”

梁耕龙例如说，东谈主的大脑反映速率和眼睛的反映速率是毫秒级，东谈主的实验速率是20毫秒，东谈主对于车辆的动态嗅觉是200毫秒，这中间齐会有停顿。因此，“端到端”两个端之间的反映速率异常垂危。

不外，“一段式端到端”固然信息无损进度更低，但其“黑盒”属性（模子的决策经由不公开或者难以闪现）更彰着，存在更大的安全挑战。

百度智能驾驶首席研发架构师、百度智能驾驶功绩群组技艺委员会主席王亮闪现，“一段式端到端”模子的黑盒系统很难截止系统输出的本色，且穷乏透明度，工程师很难在Debug（排错）系统决策逻辑。

“一段式端到端”必须贬责数以百万计的长尾问题。王亮说，One Model（一段式）的端到端系统，比分层的端到端更难采集长余数据，这也会影响模子迭代。一段式决策袒护了一个很大的问题，即一部分Corner case是因为感知成果诞妄，才导致了诞妄的计较，从而激发系统出现高风险问题。“总共式端到端的背后，还存在很大的不祥情趣，概略还需要很长的时候周期，才能确切产生价值。”王亮闪现。

“一段式端到端”玩家增加

对于“端到端”到底是一段式照旧两段式，行业中仍是分为两个家数。华为、百度Apollo、大疆旗下卓驭科技、小鹏汽车、极氪汽车等齐是两段式玩家，商汤科技、Momenta等则是“一段式端到端”的执意救济者。

固然“一段式端到端“还存在需要海量数据的珍爱，但跟着高品级自动驾驶车辆的渗入率越来越高，该珍爱或将获得进一步优化，“一段式端到端”也正加快到来。

“我推测NOA在2025年会赶紧爆发，它的渗入率甚而会跨越新动力，高品级智能驾驶渗入率2025年可能就会有30%甚而50%，因为它的成本莫得咱们念念象的那么高。”同济大学汽车学院教悔、汽车安全技艺商讨所长处西产闪现。

“一段式端到端”也成为庞大自动驾驶公司和车企的布局要点。在本年4月的北京车展上，商汤绝影发布了其下一代自动驾驶技艺DriveAGI，该技艺是基于多模态大模子，对端到端智驾决策进行篡改和升级的“One Model 端到端”（一段式端到端）。9月底，Momenta发布了首个量产智驾大模子，将感知与计较整合进一个大模子中，亦然“一段式端到端”。

辰韬老本集合多家单元在8月发布的2024年度《端到端自动驾驶行业商讨呈文》认为，One Model端到端系统中性预期落地时候会晚于模块化端到端1~2年时候，从2026年至2027年启动上车量产。

但车企的动作更快。昊铂于9月24日发布了一段式“端到端”架构的NDA3.0智驾系统，并在9月30日认真上线。10月28日，在智己品牌智能驾驶技艺日上，智己汽车发布了其与Momenta联手打造的“一段式端到端直观式智驾大模子”，使智己汽车成为业内首个同期领有L2、L3、L4级智能驾驶量产才略的品牌。

更多车企也启动转向“一段式端到端“。9月，小米汽车将本来“感知”和“规控”两个二级部门团结为“端到端算法与功能部”。业内有分析认为，组织架构的变化，或闪现小米汽车至少将“一段式端到端”行为看法。

近日有音讯称，华为车 BU 智能驾驶产物线栽种了约50东谈主领域的技艺开辟部，与感知、计较截止等技艺部门平行，该部门负责包括端到端与大模子的结合，“一段式端到端”决策展望将是华为2025年推出的智能驾驶系统ADS 4.0版块的垂危才略。

此外，包括理念念汽车、广汽埃安、元帅启行、黑芝麻智能等在内的公司，均已布局“一段式端到端”。全球供应商巨头博世闪现，两三年之内，两段式“端到端”决策是短期内较为感性的量产主流决策。博世缱绻在2025年中量产“一段式端到端”无图智驾决策。

朱西产闪现：“本年国内应该还不具备作念‘一段式端到端’的数据才略和测验平台的算力，我以为本年上市通盘车应该照旧两段式的，准则模子应该还莫得拿掉。”

龚建伟则认为，“一段式大模子”成本罕见高，需要大算力插足，相较而言，分段式大模子成本较低。他提议企业醒目探求成自身分，且从沉稳性来看，现阶段分段式大模子概略更合乎。